在現代化數控車床加工中，要求精度高、品質穩定、批量加工速度快，采用人工方式進行作業導致制造加工水平很難得到提升，而數控機床上下料機械手的出現正好解決了這些問題。數控車床上下料機械手具有自主性、智能性、移動性、作業性特點的智能機器人。能滿足“快速大批量加工節拍”、“節省人力成本”、“提高生產效率”等要求，成為越來越多工廠的理想選擇。是數控機床機械手在制造業中應用廣泛成熟的領域之一。
在數控(kong)(kong)加(jia)工領域中，由于(yu)零(ling)件(jian)(jian)的(de)形狀各(ge)異，如何讓識別并抓取待(dai)加(jia)工零(ling)件(jian)(jian)成為(wei)設計數控(kong)(kong)機(ji)(ji)床(chuang)機(ji)(ji)械手(shou)的(de)難題，那么怎么來解決(jue)這(zhe)個難題，使得數控(kong)(kong)機(ji)(ji)床(chuang)機(ji)(ji)械手(shou)能(neng)適應各(ge)種零(ling)件(jian)(jian)的(de)加(jia)工呢(ni)數控(kong)(kong)車床(chuang)上下料機(ji)(ji)械手(shou)的(de)識別原理通過(guo)對攝像機(ji)(ji)采集的(de)圖(tu)像進行圖(tu)像增強、分(fen)割和模(mo)式識別來獲(huo)取零(ling)件(jian)(jian)空(kong)間坐標(biao)(biao)信(xin)(xin)息，通過(guo)串口通信(xin)(xin)將零(ling)件(jian)(jian)坐標(biao)(biao)信(xin)(xin)息發送給上下料機(ji)(ji)器人，實現機(ji)(ji)床(chuang)的(de)自動上下料。
從(cong)數(shu)控(kong)機(ji)(ji)(ji)(ji)床上(shang)(shang)下(xia)料(liao)機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手實現加工零件的(de)(de)(de)識(shi)別(bie)原理(li)可以看出，機(ji)(ji)(ji)(ji)器視覺技術可以有效的(de)(de)(de)解決(jue)上(shang)(shang)下(xia)料(liao)機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)識(shi)別(bie)定(ding)(ding)(ding)位機(ji)(ji)(ji)(ji)床待加工零件的(de)(de)(de)難(nan)題(ti)。上(shang)(shang)下(xia)料(liao)機(ji)(ji)(ji)(ji)器視覺控(kong)制系統主(zhu)要由圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)采集卡、鏡頭、工業相機(ji)(ji)(ji)(ji)、機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)、于(yu)東控(kong)制單元、計算(suan)機(ji)(ji)(ji)(ji)一級圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)處(chu)理(li)軟件組成。工業相機(ji)(ji)(ji)(ji)通過1394接(jie)口與(yu)(yu)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)采集卡相連(lian)，圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)采集卡通過代(dai)1插槽(cao)與(yu)(yu)計算(suan)機(ji)(ji)(ji)(ji)相連(lian)。首先(xian)，對攝(she)像(xiang)(xiang)(xiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)進(jin)行標(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)確(que)定(ding)(ding)(ding)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)與(yu)(yu)實，際坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)之間(jian)的(de)(de)(de)關系矩陣，該關系矩陣將(jiang)(jiang)作(zuo)為編(bian)制視覺控(kong)制軟件的(de)(de)(de)參數(shu)用(yong)于(yu)計算(suan)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)點對應的(de)(de)(de)空(kong)間(jian)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)。其(qi)次(ci)，確(que)定(ding)(ding)(ding)光源的(de)(de)(de)打光方(fang)式，中關鍵(jian)的(de)(de)(de)一個(ge)方(fang)面就是(shi)選(xuan)擇正(zheng)確(que)的(de)(de)(de)照明(ming)，機(ji)(ji)(ji)(ji)器視覺光源直接(jie)影響到圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)質量，進(jin)而影響到系統的(de)(de)(de)性能。其(qi)次(ci)確(que)定(ding)(ding)(ding)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)處(chu)理(li)的(de)(de)(de)方(fang)案，對圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)進(jin)行圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)增強、圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)分割并進(jin)行圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)匹配(pei)，確(que)定(ding)(ding)(ding)目標(biao)(biao)(biao)的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)，根據(ju)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)和關系矩陣求出目標(biao)(biao)(biao)的(de)(de)(de)空(kong)間(jian)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)后，將(jiang)(jiang)空(kong)間(jian)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)通過串口傳送(song)至機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)，機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)接(jie)收到信息并執行動作(zuo)實現上(shang)(shang)下(xia)料(liao)。
深圳市嵩祥精密機械有限公司是一家致力于工業機器人機械手設計開發、生產、銷售于一體的高新技術企業，公司主營產品包括：數控機床機械手、沖壓機械手、桁架機械手、關節機器人、桁架機器人、沖壓機器人、等自動化設備。
