在(zai)工(gong)業(ye)自動化生(sheng)產(chan)線上(shang)，工(gong)件(jian)經常需要(yao)在(zai)流水線與機(ji)(ji)床(chuang)加(jia)(jia)工(gong)工(gong)位(wei)之間來回搬(ban)運。目前在(zai)自動化流水線上(shang)實(shi)現機(ji)(ji)床(chuang)上(shang)下料，廣泛采用(yong)通用(yong)型桁架式自動上(shang)下料機(ji)(ji)械手，桁架式機(ji)(ji)械手適用(yong)于(yu)數控(kong)機(ji)(ji)床(chuang)加(jia)(jia)工(gong)定位(wei)精度要(yao)求較高(gao)，搬(ban)運動作較為(wei)簡單的工(gong)作場景中。

       桁架包(bao)括若干支撐立(li)柱，在支撐立(li)柱上設有用于(yu)(yu)安裝(zhuang)機(ji)(ji)械(xie)手(shou)的橫(heng)梁，桁架式自動(dong)上下料(liao)機(ji)(ji)械(xie)手(shou)為三(san)個(ge)自由度機(ji)(ji)械(xie)手(shou)，桁架機(ji)(ji)器人(ren)包(bao)括安裝(zhuang)于(yu)(yu)橫(heng)梁上的水(shui)平(ping)運動(dong)組(zu)件(jian)(jian)及垂(chui)(chui)直(zhi)(zhi)安裝(zhuang)于(yu)(yu)水(shui)平(ping)運動(dong)組(zu)件(jian)(jian)上的垂(chui)(chui)直(zhi)(zhi)運動(dong)組(zu)件(jian)(jian)。桁架式機(ji)(ji)器人(ren)的空間運動(dong)是用三(san)個(ge)相互(hu)垂(chui)(chui)直(zhi)(zhi)的直(zhi)(zhi)線運動(dong)來實現的，垂(chui)(chui)直(zhi)(zhi)運動(dong)組(zu)件(jian)(jian)的底(di)部最終(zhong)連接(jie)有夾具，水(shui)平(ping)運動(dong)組(zu)件(jian)(jian)和垂(chui)(chui)直(zhi)(zhi)運動(dong)組(zu)件(jian)(jian)分(fen)別(bie)包(bao)括用于(yu)(yu)傳動(dong)的齒(chi)(chi)輪和齒(chi)(chi)條導(dao)軌，齒(chi)(chi)輪和齒(chi)(chi)條導(dao)軌設計為相互(hu)嚙合(he)的斜齒(chi)(chi)。

       影響桁架機械手的幾個要素

       1、運(yun)動行程：即X、Y、Z軸(zhou)三個(ge)方向（左右、上下、前后）的運(yun)行距離；如果是2軸(zhou)，則需要確定X和Y軸(zhou)（左右、上下）的運(yun)行距離。

        2、工件(jian)(jian)重(zhong)量(liang)：桁架機械手的(de)主要(yao)功(gong)能(neng)就是實現工件(jian)(jian)的(de)軌跡運(yun)動，因此(ci)工件(jian)(jian)的(de)重(zhong)量(liang)參數即為重(zhong)要(yao)，輕者不能(neng)滿足運(yun)動需(xu)求，重(zhong)者還(huan)(huan)會(hui)引發安全事故，且(qie)機械手的(de)負(fu)載(zai)能(neng)力必(bi)須遠超過(guo)工件(jian)(jian)的(de)重(zhong)量(liang)，具體負(fu)載(zai)能(neng)力還(huan)(huan)需(xu)要(yao)根據運(yun)行(xing)速(su)度和工件(jian)(jian)的(de)重(zhong)要(yao)來確定(ding)。

       3、運行(xing)速度：機(ji)械(xie)(xie)手的(de)(de)運行(xing)速度和(he)機(ji)械(xie)(xie)手的(de)(de)負(fu)載能(neng)力相關，負(fu)載運行(xing)速度要求越高，對機(ji)械(xie)(xie)手的(de)(de)負(fu)載能(neng)力要求也(ye)就越高；同(tong)時，運行(xing)速度的(de)(de)要求不同(tong)，機(ji)械(xie)(xie)手的(de)(de)運動方(fang)式也(ye)不同(tong)；運動方(fang)式有電(dian)動，氣動，液壓三種類型，其中電(dian)動有齒輪齒條(tiao)結構，滾珠(zhu)絲(si)(si)杠結構，同(tong)步帶傳動，鏈條(tiao)傳統以及鋼絲(si)(si)繩傳動等

        桁架機械(xie)手(shou)其結構簡單、成本低廉(lian)、精度(du)高(gao)，在現有舊工廠改(gai)造中(zhong)，生(sheng)產自動(dong)化和頂替(ti)多人作業，桁架機械(xie)手(shou)成為當下最合適的選(xuan)擇。它可以(yi)提高(gao)生(sheng)產過程(cheng)中(zhong)的自動(dong)化程(cheng)度(du)，利(li)用(yong)自動(dong)上下料(liao)機械(xie)手(shou)提高(gao)材料(liao)的輸送、裝卸、包(bao)裝的速度(du)，從(cong)而(er)提高(gao)產量，降低生產成本。  改善勞動條件，避免人(ren)(ren)身(shen)事故(gu)在(zai)高溫，高壓，低溫、低壓、有(you)灰(hui)塵、噪聲、臭味、有(you)放射性(xing)或(huo)有(you)其(qi)它毒性(xing)污(wu)染以(yi)及工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)空間狹窄等(deng)場合中，應(ying)用自動上下料機(ji)械手(shou)(shou)即可部(bu)分(fen)或(huo)全(quan)(quan)部(bu)代(dai)替(ti)人(ren)(ren)完(wan)全(quan)(quan)地完(wan)成作(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)，同(tong)時在(zai) 一些動作(zuo)(zuo)(zuo)簡單卻重復作(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)操作(zuo)(zuo)(zuo)中，以(yi)機(ji)械手(shou)(shou)代(dai)替(ti)人(ren)(ren)工(gong)(gong)操作(zuo)(zuo)(zuo)，可以(yi)避免由(you)于操作(zuo)(zuo)(zuo)勞累或(huo)疏忽而造成的(de)人(ren)(ren)身(shen)事故(gu)。可以(yi)減少人(ren)(ren)力便于有(you)節奏性(xing)的(de)生產。