桁(heng)架機械手又稱為(wei)桁(heng)架機器(qi)(qi)人，它是建立在直(zhi)角X，Y，Z三(san)坐標系統基礎(chu)上(shang)，對(dui)工(gong)件(jian)進行(xing)(xing)工(gong)位調整，或實現(xian)工(gong)件(jian)的(de)軌跡運(yun)動(dong)等(deng)功能(neng)的(de)全(quan)自(zi)動(dong)工(gong)業(ye)(ye)設備。其控(kong)(kong)制(zhi)核(he)心(xin)通過工(gong)業(ye)(ye)控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)（如：PLC，運(yun)動(dong)控(kong)(kong)制(zhi)，單片機等(deng)）實現(xian)。通過控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)對(dui)各種(zhong)輸入（各種(zhong)傳感(gan)器(qi)(qi)，按鈕等(deng)）信號的(de)分析處(chu)理(li)，做出(chu)(chu)一定的(de)邏輯判(pan)斷后，對(dui)各個輸出(chu)(chu)元(yuan)件(jian)（繼電器(qi)(qi)，電機驅動(dong)器(qi)(qi)，指示燈(deng)等(deng)）下達執行(xing)(xing)命令，完成X，Y，Z三(san)軸之間(jian)的(de)聯合(he)運(yun)動(dong)，以此實現(xian)一整套的(de)全(quan)自(zi)動(dong)作業(ye)(ye)流(liu)程。

       桁架機械手的三大部分

       1.主(zhu)體

       桁架機械手的(de)(de)主(zhu)體部分，多為(wei)(wei)龍門(men)式結構，主(zhu)要由基座、十字滑座、過渡(du)連接板(ban)、z向(xiang)(xiang)(xiang)滑枕(zhen)(zhen)(zhen)、y向(xiang)(xiang)(xiang)橫(heng)梁(liang)、立(li)柱(zhu)以及導(dao)軌等(deng)組成。交流伺(si)服電動機借(jie)助(zhu)蝸輪(lun)減速器來驅動齒輪(lun)與z向(xiang)(xiang)(xiang)滑枕(zhen)(zhen)(zhen)、y向(xiang)(xiang)(xiang)橫(heng)梁(liang)上(shang)(shang)固定的(de)(de)齒條(tiao)進(jin)(jin)行滑動，從而實(shi)現在(zai)z向(xiang)(xiang)(xiang)上(shang)(shang)的(de)(de)直線運動，并驅動z向(xiang)(xiang)(xiang)滑枕(zhen)(zhen)(zhen)、十字滑座等(deng)質量較輕的(de)(de)移動部件沿著導(dao)軌進(jin)(jin)行快速運動。滑枕(zhen)(zhen)(zhen)多為(wei)(wei)鋁(lv)合(he)金拉制型(xing)材，橫(heng)梁(liang)多為(wei)(wei)方鋼型(xing)材，將齒條(tiao)、導(dao)軌安(an)裝在(zai)橫(heng)梁(liang)上(shang)(shang)，通過導(dao)軌與滾輪(lun)的(de)(de)接觸(chu)，使得桁架機械手懸(xuan)掛(gua)在(zai)橫(heng)梁(liang)上(shang)(shang)。

       2.控(kong)制系統(tong)

       對于桁架機械手(shou)來說，其(qi)控(kong)制(zhi)核心主要(yao)通過各(ge)種(zhong)(zhong)工業(ye)控(kong)制(zhi)器(qi)來得以實現(xian)，如(ru)單片機、運動(dong)控(kong)制(zhi)或者是PLC等。借助控(kong)制(zhi)器(qi)，對按鈕、各(ge)種(zhong)(zhong)傳感(gan)器(qi)等提(ti)(ti)供的(de)(de)輸(shu)入信號進(jin)行分析處理，經過相應邏輯判(pan)斷之(zhi)后(hou)，對指示燈(deng)、電動(dong)驅動(dong)器(qi)或繼電器(qi)等各(ge)種(zhong)(zhong)輸(shu)出(chu)元件下達(da)執(zhi)行命(ming)令，使桁架機械手(shou)完成X軸、Y軸、Z軸的(de)(de)聯合運動(dong)，從(cong)而實現(xian)一(yi)整套作(zuo)業(ye)流程的(de)(de)全(quan)自動(dong)化。控(kong)制(zhi)系統的(de)(de)有效(xiao)運算(suan)，是實現(xian)桁架機械手(shou)高效(xiao)運行的(de)(de)重要(yao)前提(ti)(ti)。

       3.驅動(dong)部(bu)件/驅動(dong)系統

       桁架機(ji)械(xie)手(shou)(shou)的(de)(de)各部分，均設(she)有(you)執行機(ji)構(gou)，可以是手(shou)(shou)指，也可以是手(shou)(shou)臂，主要負責確定物(wu)料的(de)(de)抓取(qu)角度(du)、裝(zhuang)夾(jia)物(wu)料。同時(shi)，也要具備驅(qu)動(dong)機(ji)構(gou)，來帶動(dong)分結構(gou)的(de)(de)運動(dong)，目前桁架機(ji)械(xie)手(shou)(shou)的(de)(de)常見驅(qu)動(dong)方式(shi)主要包括電(dian)動(dong)式(shi)驅(qu)動(dong)、氣動(dong)式(shi)驅(qu)動(dong)、液(ye)壓式(shi)驅(qu)動(dong)等(deng)多種方式(shi)。