桁架機械(xie)手(shou)(shou)通常(chang)由(you)多個軸組成，每個軸都(dou)由(you)一些部(bu)分組成。以(yi)下是桁架機械(xie)手(shou)(shou)各個軸的常(chang)見部(bu)分：

1. 電(dian)機(ji)(ji)：用于驅動軸運動的電(dian)動機(ji)(ji)，通常是直流(liu)電(dian)機(ji)(ji)或步進電(dian)機(ji)(ji)。

2. 減速器：用于減速電機輸出的轉(zhuan)速，提高扭橡(xiang)源矩并(bing)使軸能(neng)夠更精(jing)確(que)地運動。

3. 編碼器(qi)：用于(yu)測量軸的(de)位(wei)置和速(su)度，通常是光(guang)電編碼器(qi)或磁性編碼器(qi)。

4. 傳動(dong)(dong)裝置：用(yong)于將電機的(de)(de)旋(xuan)轉運動(dong)(dong)轉換為軸的(de)(de)線性(xing)或(huo)旋(xuan)轉運動(dong)(dong)，通常是齒輪(lun)、皮帶或(huo)絲(si)杠等。

5. 軸承：用于支撐軸的運(yun)動(dong)，減少摩擦(ca)和磨損，通(tong)常是滾動(dong)軸承或滑動(dong)軸承。

6. 連桿：用于連接軸梁賣態和機械手的其他(ta)部分，通常是鋁合金或碳纖(xian)維材(cai)料制成。

7. 末端執行器：用于(yu)執行機(ji)械(xie)手(shou)的配孝(xiao)任務，通(tong)常是夾爪(zhua)、吸盤(pan)或工(gong)具等。

總(zong)之，桁架(jia)機械手各個(ge)軸的部分組成是多(duo)種多(duo)樣的，不(bu)同(tong)的機械手可能會有不(bu)同(tong)的設(she)計和(he)組成。