沖床沖壓機械手有三個自由度:手臂伸縮，機械手手手臂在水平面內左右擺動。手指升降。這三個動作都是由氣缸來驅動的。
在生產崗位(wei)上一(yi)臺氣動式圓柱坐(zuo)標機(ji)(ji)(ji)械(xie)手.用于壓(ya)力機(ji)(ji)(ji)自(zi)動上料(liao)。片(pian)料(liao)堆在料(liao)筒內，由機(ji)(ji)(ji)械(xie)手一(yi)片(pian)片(pian)將(jiang)其取出送到壓(ya)力機(ji)(ji)(ji)中。
機(ji)械手手臂上(shang)有一段加(jia)工成了齒條，與齒輪嚙合。當(dang)機(ji)械手手臂伸縮(suo)缸(gang)推動(dong)(dong)活(huo)塞桿作(zuo)往復(fu)運動(dong)(dong)時(shi)齒輪在(zai)固定齒條上(shang)滾(gun)動(dong)(dong)，帶動(dong)(dong)機(ji)械手手臂以(yi)兩倍于桿的(de)速度(du)伸縮(suo)。氣(qi)缸(gang)是(shi)手臂擺動(dong)(dong)缸(gang)，它能推動(dong)(dong)齒條作(zuo)往復(fu)的(de)運動(dong)(dong)，讓齒輪回轉(zhuan)，從而讓整(zheng)個(ge)機(ji)械手手臂部分來左右擺動(dong)(dong)。機(ji)械手手指(zhi)上(shang)下(xia)運動(dong)(dong)是(shi)由手指(zhi)升降缸(gang)推動(dong)(dong)，手指(zhi)是(shi)三個(ge)氣(qi)流負壓式(shi)的(de)吸(xi)(xi)盤，當(dang)吸(xi)(xi)盤下(xia)降后緊貼(tie)在(zai)片料上(shang)時(shi)，向噴(pen)嘴通壓縮(suo)空氣(qi)，吸(xi)(xi)盤即將片料吸(xi)(xi)起來;氣(qi)源切斷后，片料落下(xia)。
當(dang)壓力機(ji)滑(hua)塊下(xia)行(xing)時(shi)(shi)，機(ji)械手(shou)(shou)(shou)開(kai)始吸(xi)料，將料吸(xi)起來(lai)后，手(shou)(shou)(shou)指(zhi)升(sheng)起，手(shou)(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)逆時(shi)(shi)針擺到送料方(fang)向，等待(dai)送料。當(dang)滑(hua)塊到達下(xia)死點時(shi)(shi).手(shou)(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)伸(shen)縮(suo)缸(gang)作(zuo)(zuo)動(dong)(dong)作(zuo)(zuo)，機(ji)械手(shou)(shou)(shou)開(kai)始向前伸(shen)出，在(zai)滑(hua)塊升(sheng)起后，手(shou)(shou)(shou)指(zhi)帶著片(pian)料進到模具中(zhong)心位置，把片(pian)料放(fang)到模具內，手(shou)(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)縮(suo)回，到一(yi)(yi)定(ding)距離時(shi)(shi)，手(shou)(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)擺動(dong)(dong)缸(gang)開(kai)始動(dong)(dong)作(zuo)(zuo)，手(shou)(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)順時(shi)(shi)針擺動(dong)(dong)，同時(shi)(shi)繼續(xu)往回縮(suo)。當(dang)手(shou)(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)完全(quan)縮(suo)回來(lai)時(shi)(shi)，允許滑(hua)塊下(xia)降(jiang)。當(dang)手(shou)(shou)(shou)指(zhi)達到貯料筒上方(fang)時(shi)(shi)，手(shou)(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)即(ji)停止擺動(dong)(dong)，伸(shen)縮(suo)缸(gang)開(kai)始動(dong)(dong)作(zuo)(zuo)，手(shou)(shou)(shou)指(zhi)下(xia)降(jiang)開(kai)始吸(xi)片(pian)，進入下(xia)一(yi)(yi)個循環。
片料(liao)(liao)放在料(liao)(liao)筒(tong)內，下面有一(yi)個可以升降(jiang)的(de)托(tuo)板(ban)(ban)，托(tuo)板(ban)(ban)的(de)升降(jiang)是(shi)靠一(yi)個小(xiao)(xiao)電(dian)動機通過傳送帶傳動、蝸輪副帶動絲杠轉動來實(shi)現的(de)。在料(liao)(liao)筒(tong)上(shang)端裝有一(yi)個無觸(chu)點的(de)行(xing)程開(kai)關(guan)，隨著(zhu)片料(liao)(liao)不斷(duan)的(de)被取走，料(liao)(liao)垛高度(du)慢慢降(jiang)低(di)。當料(liao)(liao)垛上(shang)平(ping)面低(di)于無觸(chu)點開(kai)關(guan)時(shi)，小(xiao)(xiao)電(dian)動機的(de)起(qi)動托(tuo)板(ban)(ban)上(shang)升，待料(liao)(liao)垛升到(dao)一(yi)定的(de)高度(du)時(shi)，無觸(chu)點開(kai)關(guan)又被切(qie)斷(duan)電(dian)源。料(liao)(liao)垛停止了上(shang)升，保(bao)證料(liao)(liao)垛的(de)上(shang)平(ping)面始終(zhong)處在手指(zhi)能(neng)夠吸到(dao)的(de)高度(du)上(shang)。
在料筒(tong)上緣還裝有兩(liang)個永久(jiu)磁鐵，利用同(tong)性(xing)(xing)磁場相互排斥作用，使最(zui)上層的各相鄰料片相互分離，避免(mian)同(tong)時吸兩(liang)片。這種(zhong)方法只對鐵磁性(xing)(xing)材料有效。
這就(jiu)是沖(chong)(chong)床沖(chong)(chong)壓機械手在崗位生產(chan)時(shi)的工作原理(li)。
